Los caminos surgen con los primeros pobladores, durante la Prehistoria. Pero no es hasta época romana cuando se consolidan algunos de los que llegan hasta la actualidad. Quizás el más importante fuese el camino entre Hispalis (actual Sevilla) y Antikaria (actual Antequera), que pasaba en sentido oeste - este junto a la ciudad romana situada en la Mesa de Gandul. Este camino constituía una auténtica vía, parte de la red de caminos imperiales, usados para las comunicaciones y el transporte de tropas.
Durante la Edad Media se desarrolla la red de caminos por todo el territorio. Los caminos más importantes unen las poblaciones principales, en algunos casos manteniendo vías anteriores (caso del camino Sevilla - Antequera). Destaca en este momento el "camino de los Alcores", entre Alcalá y Carmona, así como algunos caminos secundarios de especial importancia para el tránsito del territorio, como el camino Alcalá - Morón, vía de acceso para las incursiones de los benimerines a finales del siglo XIII.
Junto a los caminos principales, toda una red de caminos de diversa importancia: cañadas, cordeles y veredas. Las primeras se vincularon estrechamente al paso de la ganadería trashumante, manteniendo en algunos casos trazados de época prerromana: Cañada de Peromingo, Cañada Real de Morón, Cañada de Benagila... Por su parte, cordeles y veredas aseguraban la comunicación entre los asentamientos rurales, así como el transporte de mercancías y productos agrícolas: Cordel de Pelay Correa, Cordel de Gandul, Cordel de Mairena, Cordel del Gallego, Vereda de Marchenilla, Vereda de Angorrilla, Vereda Real de Piedra Hincada...
Actualmente, la mayor parte de los caminos históricos de Alcalá son accesibles, permitiendo recorridos en los que puede apreciarse la variedad paisajística del término. A los caminos tradicionales se han añadido nuevos trazados, entre los que destaca el antiguo camino del ferrocarril entre Sevilla y Mairena, parcialmente recuperado como camino rural de gran interés histórico y medioambiental. En otros casos, como el "Camino de Los Molinos", el trazado histórico se ha incluido en parques periurbanos, que permiten su recorrido dentro de un espacio en el que se combina el disfrute cultural y medioambiental con la presencia de equipamientos recreativos.